L'édifice actuel a succédé à une église de même vocable, ancienne chapelle castrale située au sommet de la "butte Saint-Pierre" (ou la Motte) , dégradée par la foudre en 1790. L'idée de construire une nouvelle église plus proche de l'agglomération prend corps à partir de 1830 et plusieurs devis proposés en 1842, 1858 (projet de l'architecte Sirodot d'une construction en blocs de ciment) et 1860 sont rejetés. L'église est enfin édifiée de 1865 à 1867 sur les plans et devis de Schaeffer, architecte à Dijon. Les murs et rampes d'accès sont construits en 1871.