Châtel-Censoir est situé au bord de l'Yonne, à la rencontre de deux vallées dominées par un promontoire rocheux couronné de belles demeures bâties sur d'anciennes fortifications. Au milieu s'élève l'ancienne collégiale Saint-Potentien, classée Monument Historique. On peut également y admirer les vestiges du château du XIe siècle en particulier son enceinte. Châtel-Censoir est la patrie de l'historien Vaulabelle, des savants Gustave et Edmond Cotteau, du philanthrope Edmé Champion et du pilote d'essai le Colonel Rozanoff. Le village dispose de tous commerces, pharmacie et médecins, et offre de nombreuses activités de loisirs (base nautique, village de vacances, ...). Il y a également quatre sentiers de petite et moyenne randonnée (Les bords de l'Yonne, traversée de l'Avallonnais). De nombreux lavoirs et un puits ancien se trouvent sur le parcours du ruisseau.
